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采用质心坐标系建立机器人PUMA5 6 0的结构参数 ,并对其运动学逆问题进行求解 ,其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦 ,所得结果与采用传统的关节坐标系一致 .算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法
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福州大学学报(自然科学版)
ISSN： 1000-2243
CN： 35-1337/N
Year： 2002
Issue： 06
Page： 827-830,837
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